浙江墻體廣告 “羊群被狼群驅(qū)逐，四處奔逃，牧羊犬需躲過狼的追擊，將羊一只一只趕回羊圈?！边@段解說詞，不是出自《動(dòng)物世界》，而是來自2016世界空中機(jī)器人大賽亞太賽區(qū)賽場。
牧羊活動(dòng)是這么進(jìn)行的:場所是室內(nèi)一塊20米×20米的空位;“牧羊犬”在天上，也是這次競賽的主角——空中智能機(jī)器人;“羊”，伏在地上，即是咱們很熟悉的掃地機(jī)器人;這個(gè)天然的生態(tài)圈里還有“狼”——四根裝在輪式機(jī)器人身上、高度不同的桿子。
浙江大學(xué)空中機(jī)器人隊(duì)(ZMART)在這次“牧羊活動(dòng)”中獲得了第一名。昨天，記者在浙大操控學(xué)院，見到了這只“超級牧羊犬”。
10分鐘內(nèi)要趕7只羊
浙大團(tuán)隊(duì)創(chuàng)下兩年新紀(jì)錄
世界機(jī)器人大賽，本年已經(jīng)進(jìn)行到了第七代使命，代號“空中牧羊犬舉動(dòng)”。“空中牧羊犬舉動(dòng)”使命發(fā)動(dòng)于2014年，請求空中機(jī)器人在10分鐘內(nèi)徹底依托本身的導(dǎo)航與操控技能，圍堵和操控地上
移動(dòng)的“羊”、逃避和攔防撲過來的“狼”，直到把“羊”趕到競賽場所的一條綠色鴻溝外。
假如“羊”在此進(jìn)程中“受驚”跑出競賽場所的其他三條鴻溝，都不算在終究的成果內(nèi)。10分鐘內(nèi)要把7只羊趕進(jìn)綠線，使命才算完結(jié)。
只需競賽一開始，地上、天上的機(jī)器人都會(huì)進(jìn)入自立智能作業(yè)狀況，邊上的人類只能瞪著雙眼看成果。依照競賽的設(shè)置，假如參賽隊(duì)在完結(jié)“空中牧羊犬舉動(dòng)”使命7A后，能夠與其他空中機(jī)器人通場博弈，翻開激烈的7B使命——“搶羊舉動(dòng)”。
不過呢，終究“羊”并沒有搶起來，由于本屆大賽沒有一支參賽隊(duì)能完結(jié)7A使命。這倒并不是一個(gè)意外的成果，自從2014年以來，全世界一切的參賽部隊(duì)的成果都不如何。直到本年浙大團(tuán)隊(duì)趕進(jìn)2只羊，才算翻開了局勢。
這也是競賽的好玩的地方，組委會(huì)會(huì)把使命方針設(shè)置得像《碟中諜》相同?！案傎惖囊鈭D，即是鼓勵(lì)咱們動(dòng)腦筋打破技能。”
浙江大學(xué)空中機(jī)器人隊(duì)(ZMART)的指導(dǎo)老師、浙大智能體系與操控研究所副所長許超說。
為啥這群羊那么難趕
導(dǎo)航和定位是兩大難點(diǎn)
為何這群“羊”這么難趕?這要從空中機(jī)器人的運(yùn)作方法談起了。
“趕羊”有兩種，都需求空中機(jī)器人經(jīng)過視覺體系，自立判別形勢、選取解決方案:
一，能夠自動(dòng)觸碰?？罩袡C(jī)器人自立下降到地上，讓“羊”移過來撞它一下，這么“羊”就會(huì)跟你家的掃地機(jī)器人遇到障礙物相同，回身180°，調(diào)整行走道路。
在演示現(xiàn)場，空中機(jī)器人在空中巡視一圈以后，開始舉動(dòng)。
首次下降，“羊”泰然自若地擦肩穿過了它;再飛，再停?！把颉比允遣幌牖丶遥纛^跑了;第三次下降，“羊”總算撞到了“牧羊犬”，回身，改動(dòng)道路，漸漸“入圈”，全部進(jìn)程大約花了四分鐘。
一旁觀戰(zhàn)的記者們不由得拍手恭喜，這仍是在只要真實(shí)競賽場所1/16的模仿場所上，沒有“狼”干涉的情況下牧羊，可見正式競賽的難度之高。
二，能夠懸停在空中，觸碰每個(gè)地上方針機(jī)器人頂部按鈕。動(dòng)作完結(jié)的話，地上的“羊”將以順時(shí)針轉(zhuǎn)45°改動(dòng)運(yùn)動(dòng)方向。依托這種相似打臺(tái)球的方法，空中機(jī)器人能夠把“羊”撞到“圈”里?？墒悄壳盀橹梗澜鐩]有一支部隊(duì)成功經(jīng)過頂觸碰的方法“趕羊”。
“空中機(jī)器人不像咱們傳統(tǒng)的無人機(jī)，能夠使用全球衛(wèi)星定位體系進(jìn)行導(dǎo)航，競賽場所在室內(nèi)，沒有衛(wèi)星信號，再加上全部空間是開闊的，沒有參閱物，機(jī)器人定位十分困難?！闭愦蟛倏貙W(xué)院的張宇博士說，空中機(jī)器人主要依托視覺體系進(jìn)行定位與方針?biāo)阉?，然后?lián)系機(jī)載自立決議計(jì)劃體系來作出臨場判別。
競賽對實(shí)踐使用也有很大的含義。許超解說說，“比方在這項(xiàng)競賽中，機(jī)器人的避障技能會(huì)得到越來越領(lǐng)先的開展，這項(xiàng)技能將來不僅能夠用在空中機(jī)器人，還能夠用到地上機(jī)器人，協(xié)助它們非常好地完結(jié)物流運(yùn)送、護(hù)理等作業(yè)?！?/div>
世界空中機(jī)器人大賽
世界空中機(jī)器人大賽始創(chuàng)于1991年，由美國喬治亞理工大學(xué)羅伯特教授倡議，美國無人機(jī)體系協(xié)會(huì)(AUVSI)贊助，每年舉辦一次。
競賽至今已歷經(jīng)24年，完結(jié)了六代使命，均是從自動(dòng)到自立操控逐步提高的智能高技能競賽使命。2012年該項(xiàng)競賽由中國航空學(xué)會(huì)制導(dǎo)、導(dǎo)航與操控分會(huì)引進(jìn)國內(nèi)，建立世界空中機(jī)器人大賽亞太賽區(qū)，每年與美國賽區(qū)同期舉辦競賽。
2010年發(fā)動(dòng)的第六代使命，是一個(gè)“反恐”場景，這個(gè)使命歷時(shí)3年才被完結(jié)。
2014年敞開第七代競賽使命“空中牧羊犬舉動(dòng)”，本年的競賽為第七代使命的第三年，浙大、清華、港科大、印度理工等10多支高校團(tuán)隊(duì)參加了亞太區(qū)的競賽。
